자원봉사의 역사는 태초부터 시작되었다고 본다. 모든 성인과 종교의 창시자들은 자원봉사자였다. 기록에 의하면 4300여 년전 이집트들의 무덤과 중국의 전설적인 오제시절에 자선에 관한 기록이 있다고 한다.

자원봉사가 라틴어 Voluntas에서  기원한 것이라고 하여 '자유의지'를 얘기하고 있지만 자원봉사의 근원은 자유의지에만 있는 것이 아니라 사랑 또는 자선(Charity)에도 있다. Charity는 유대말로는 이타주의 정신을 나타내며, 자원봉사라는 말의 어원적 뜻을 보면 "자유의지로서 실천하는 자선활동"이라고 할 수 있다. 서구 자원봉사 활동의 뿌리는 유대 기독교 전통과 희랍 로마의 전통으로  볼 수 있다.

유대 기독교 전통은 공동체를 위한 활동은 물론 어려움에 처한 개인을 돕는 정의와 사랑의 활동을 가치 있는 자원봉사활동으로 보는 반면, 희랍과 로마의 활동은 개인을 돕는 행위를 가치 있는 것으로 보지 않고(개인은 자신에 대한 책임을 져야 한다),오직 공동체를 위한 자원봉사와 기부 활동만이 '사람이 할 만한 명예로운 활동'이라고 보았다.

희랍 로마에서는 개인의 고통을 덜어주는 일보다 사회문제의 답을 사회개혁에서 찾으려 하여 공동체와 질서, 민주주의 발달하는 방향으로 진행되었으며, 모두에게 혜택이 돌아가는 박애주의가 발달하였다. 이러한 정신은 로마에서도 계속되어 공공단체에 기부할 수 있는 법이 기원전 150년경부터 있었다.

기독교가 공인된 후 유럽에서는 기독교의 전통은 사회복지와 자선쪽으로 발전하여 중세 때부터 교회와 수도원이 사회복지를 책임져 왔다. 종교개혁은 자선의 성격에도 변화를 가져와 교회영역에 속해온 건강, 교육, 주택 등의 사회복지 분야의 자선활동이 국가손길이 뻗치게 되면서 교회 역할은 상대적으로 축소 되었다.

산업혁명이후  갖가지 자선기관, 자원봉사단체들이 설립되었으며, 19세기 후반 미국에서부터 자선이 박애와 자원봉사로 분리되어 박애는 부유한 남성들이 주로 공익사업을 자원봉사는 시간적으로 여유있는 부인들이 어려운 사람들을 직접 돕는 활동으로 정착되었다.

우리나라 자원봉사의 뿌리는 '홍익인간'이라고 볼 수 있다. 이 박애주의 사상은 삼국시대의 국가와 사회를 위한 공익정신인 '화랑도'로 발전했고 그 후 외국의 침략에 대항한 의병에 의해서 실천되었으며 윤리 및 질서의식이 향약으로 수호되어 왔다. 최근에 독립운동, 민주화 운동 환경운동, 시민운동으로 자리매김 되었다.

다른 한편은 개인의 고통과 어려움을 덜어주는 각종 공덕으로 실천되었고 상부상조의 정신으로 두레와 계 및 이웃돕기 같은 자원봉사의 형태로 지금까지 전해지고 있다.

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